Исследователи лаборатории мягкой робототехники ETH Zurich создали прототип механической руки, которая самостоятельно передвигается на кончиках пальцев. При этом она сохраняет способность выполнять обычные для такой руки действия — например, нажимать клавиши. Об устройстве сообщает IT Home.
За основу взяли готовую пятипалую механическую руку с 20 приводными суставами — по четыре на каждом пальце. В ладони разместили аккумулятор, компьютер на базе Raspberry Pi и датчики движения, поэтому прототип работает автономно. Он весит 818 г.
Научить руку ходить было непросто: пальцы имеют разную длину, а большой палец расположен напротив остальных. Алгоритм обучали в симуляторе NVIDIA Isaac Lab методом обучения с подкреплением: он подбирал последовательность движений, получая «награду» за устойчивость и продвижение вперёд.
По данным IT Home, исследователи испытали прототип на 14 поверхностях в помещении и на улице, включая плитку, асфальт, траву и гравий. В испытаниях с опрокидыванием рука смогла самостоятельно подняться в 21 случае из 25. В демонстрации она также нажимала нужные клавиши в 90% случаев и передвигала небольшие кубики к заданным точкам с точностью до миллиметра.
Исследователи рассматривают такой прототип как способ добраться до тесных пространств, недоступных крупному роботу, выполнить там действие и вернуться. Это пока предполагаемый сценарий применения, требующий дальнейшей проверки.
Источник: IT Home.
